본관 청주(淸州). 자 자준(子濬). 호 압구정(狎鷗亭)·사우당(四友堂). 시호 충성(忠成). 장순왕후(章順王后:睿宗妃)·공혜왕후(恭惠王后:成宗妃)의 아버지. 1452년(문종 2) 음보(蔭補)로 경덕궁직(敬德宮直)이 되고, 친구인 교리(校理) 권람(權擥)의 주선으로 수양대군에게 가담하여 무사 홍달손(洪達孫) 등 30여 명을 추천, 1453년(단종 1) 계유정난(癸酉靖難) 때 수양대군을 도와 군기녹사(軍器錄事)가 되고, 정난공신(靖難功臣) 1등으로 사복시소윤(司僕寺少尹)에 올랐다.

1454년 동부승지(同副承旨)가 되고, 1455년 세조가 즉위하자 좌부승지(左副承旨)에 승진, 그해 좌익공신(佐翼功臣) 1등으로 우승지(右承旨)가 되었다. 이듬해 사육신의 단종(端宗) 복위운동을 좌절시키고, 그들의 주살(誅殺)에 적극 가담하여 좌승지를 거쳐 도승지에 올랐다.

1457년 이조판서가 되고, 상당군(上黨君)에 봉해졌으며, 이어 병조판서를 거쳐, 1459년 황해·평안·함길·강원 4도의 체찰사를 역임한 후, 1461년 상당부원군(上黨府院君)에 진봉되었다. 이듬해 우의정이 되고, 1463년 좌의정을 거쳐 1466년 영의정이 되어 병으로 한때 물러났다.

1467년 이시애(李施愛)의 난 때 반역했다고 하여 체포되었으나 혐의가 없어 풀려났고, 세조가 죽자 원상(院相)이 되어 서정(庶政)을 결재하였다. 이 해 남이(南怡)의 옥사를 다스린 공으로 익대공신(翊戴功臣) 1등에 올랐고, 1469년(예종 1) 영의정에 복직, 이 해 예종이 죽고 성종이 즉위하자 병조판서를 겸하였다.

1471년 좌리공신(佐理功臣) 1등이 되고, 그 해 춘추관영사(春秋館嶺事)에 이르렀다. 세조의 묘정에 배향되고, 1504년(연산군 10) 갑자사화(甲子士禍) 때 윤비(尹妃) 사사(賜死) 사건에 관련되었다 하여 부관참시되었다가 후에 신원되었다.